為什么機(jī)器人三維激光切割機(jī)在切割同一個(gè)工件時(shí)切割質(zhì)量會(huì)有差別?切直線或者大邊的效果好,但是切割拐角或者小孔時(shí)效果就會(huì)差很多,嚴(yán)重時(shí)還會(huì)有刮渣現(xiàn)象?
機(jī)器人結(jié)構(gòu)原因
六軸機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)是六軸串聯(lián)結(jié)構(gòu)，六個(gè)軸每個(gè)軸的減速機(jī)都有精度誤差。
在機(jī)械手走直線軌跡時(shí)六軸變換角度小所以切割的質(zhì)量好，而在執(zhí)行圓弧軌跡或一些需要大角度變換時(shí)的質(zhì)量就會(huì)明顯下降。
機(jī)器人力矩原因
不同的姿態(tài)切割質(zhì)量為什么會(huì)有不同的效果，是因?yàn)?力臂與負(fù)載的問(wèn)題導(dǎo)致，不同的姿態(tài)力臂長(zhǎng)度不一樣所以會(huì)出現(xiàn)不同的切割效果
三維激光切割機(jī)調(diào)試
解決方法
改善切割工藝(切割材質(zhì),速度,氣體壓力，氣體種類等
一般在拐角的地方機(jī)械手過(guò)圓弧頂點(diǎn)時(shí)停留時(shí)間比較長(zhǎng)，在這里我們一般采用降速，降功率，實(shí)時(shí)調(diào)整氣壓，降速為了減小機(jī)械手抖動(dòng)，降功率是為了減小過(guò)燒，再加上氣壓實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)配合速度功率的實(shí)時(shí)調(diào)整，所以拐角過(guò)燒的問(wèn)題能得到很好改善.如果還涉及到碳鋼,不銹鋼,鋁等不同材料的,我們可以通過(guò)增加高壓比例閥等相關(guān)配件解決不同切割板材的氣壓實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)問(wèn)題。
在工裝方面下功夫
針對(duì)具體工件做合適的工裝,不要將工裝放在行程極限位置,應(yīng)將工件切割路徑盡量多的放在機(jī)械手能夠"舒適"切割的位置.另外針對(duì)一些管件或孔的切割讓工件旋轉(zhuǎn)而機(jī)器人保持不動(dòng)或少動(dòng)。
調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)
操作人員要通過(guò)"手工示教"調(diào)整機(jī)器人姿態(tài),合理分配每個(gè)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的角度,對(duì)于精度要求高的位置機(jī)器人姿態(tài)要盡量"舒服",切割時(shí)聯(lián)動(dòng)的軸盡量要少。
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